多关节自主游动机器鱼的设计与控制

为研究机器鱼设计过程中的关键问题(如密封、配重)以及机器鱼控制中的难点(如逼真的模拟鱼的游动),设计了四关节且可以自主游动的鲹科机器鱼研究平台,展示了机器鱼机械结构和控制系统的设计过程。水下实验证明此机器鱼平台可行而有效,能够真实地模拟真鱼的游动姿态和行为,可用于后续研究,如提高机器鱼的游动效率、优化机器鱼的控制算法等。     

地下铲运机多模式自主行驶控制方法研究

针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制模式,即扫描光束三角计算偏差、扫描光束对称计算偏差、人工示教和轨迹偏差推算等控制模式。通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。     

地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究

由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。     

基于Python 视觉识别的双模双动力水面垃圾清理船

为解决目前市面上2 种最为常见的水面垃圾清理装置存在的不足,设计一种基于Python 视觉识别的双模 双动力水面垃圾清理船。对其机械结构、双动力装置、视觉识别模块等进行详细说明,并针对实际工作环境对机器 人进行多次测试和改进。结果表明：该设计能便捷高效地清理小型水域水面漂浮物问题,完全符合目标要求。     

自律分散的多维度电网薄弱环节跟踪及分析系统设计与实现

设计并实现了一种基于自律分散系统模型的多维度电网薄弱环节跟踪及分析系统。首先,介绍了基于自律分散模型的软件设计理念,并设计了基于定时轮循和数据驱动的柔性计算控制逻辑;其次,设计了分层解耦管理框架并实现了功能模块的标准化设计和管理;接着,给出了多维度电网薄弱环节跟踪及分析系统的设计方案;最后,使用该设计方案实现了电网安全稳定运行薄弱环节跟踪及分析系统和电网电能质量薄弱环节跟踪及分析系统。案例分析表明,所设计自律分散电网薄弱环节跟踪及分析系统对薄弱环节定义、分析方法、数据来源和结果展示等维度多样性具有较好的适应性。     

基于改进动态逆的纵向着舰控制律设计

：针对舰尾气流和甲板运动影响着舰精度的问题,提出一种基于自适应动态逆的纵向着舰控制律设计方法。 建立舰载机模型、舰尾流和甲板运动模型,基于自适应动态逆控制设计纵向自动驾驶仪,并在Lyapunov 稳定意义下 证明了控制器的稳定性;设计着舰导引律和迎角恒定的动力补偿器;采用Monte Carlo 模拟方法对建立的自动着舰控 制系统进行仿真验证。仿真结果表明：该自动着舰控制律具有更好鲁棒性,能够削弱舰尾流和甲板运动的影响,提 高了着舰的精度。     

起落架大型结构件深孔加工技术研究

深孔及深孔型腔的加工一直是飞机起落架产品加工的难点和瓶颈,随着航空飞机总体性能的不断提高,对飞机各主承力结构件所受载荷的要求越来越高,传统的起落架结构件采用焊接技术以及普通钢材已经不适用。针对起落架目前采用高强度钢和整体结构设计后,涉及到典型深孔及型腔的加工技术成为了难题,通过对大型结构件深孔及型腔的加工技术研究,实现起落架重要结构件整体加工技术的革新。     

电梯厅门非接触平面度检测装置研制

针对传统的电梯厅门平面度检测方法耗时费力、精度低等问题,研制一套电梯厅门非接触平面度自动化检测装置。重点介绍平面度检测系统整体方案、机械结构及测控系统。测控系统基于工控机和美国NI公司LabVIEW软件平台进行开发。通过激光追踪仪对平面度检测装置的整体检测精度进行了检验,达到了设计精度要求。该装置具有操作简便、检测时间短、检测精度高、检测人员劳动强度低等特点。目前该电梯厅门平面度检测装置已在企业成功应用,且运行状况良好。     

Impacts of an ATF cladding on neutronic performances of the soluble-boron-free ATOM core

This article is mainly concerned with the impacts of various accident tolerant fuel (ATF) claddings on neutronics performances of a soluble-boron-free (SBF) small modular reactor (SMR) core. There are two ATF cladding concepts which are evaluated here: (a) coating Zircaloy-4 cladding with a thin layer of Cr or Cr alloys; (b) high-strength and oxidation-resistant claddings: stainless steel and FeCrAl. Comparisons between Zircaloy-4 and ATF claddings are done in terms of the cycle length, discharge burnup, pin peaking factor (PPF), burnup reactivity, and spectral change. Moreover, the ATF claddings are also compared in view of the rim effect, neutron absorption by the cladding and He production in the cladding. In addition, a linear reactivity model is used to estimate the required U-235 enrichment so that the cycle length with ATF claddings should be equivalent to that with the reference Zircaloy-4 case. Furthermore, impacts of a selected ATF cladding are then analyzed in a centrally shielded burnable absorber (CSBA)-loaded FA in terms of PPF, burnup reactivity, and spectral change. Based on the CSBA-loaded FA analysis, a minor modification of burnable absorber loading strategy in the SBF autonomous transportable on-demand reactor module core is proposed to adopt the selected ATF cladding without compromising the core performance. The lattice calculations are done using the Monte Carlo Serpent 2 code with the ENDF/B-VII.1 nuclear library, while the 3-D multi-physics core calculations are performed using a Monte Carlo-diffusion hybrid procedure.